Trovare un angolo usando la velocità angolare letta da un giroscopio

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Trovare un angolo usando la velocità angolare letta da un giroscopio

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Sto realizzando una montatura per fotocamera auto-stabilizzante per un progetto di sistemi digitali usando Arduino. Ho intenzione di leggere la posizione angolare da un gyrospcope e di regolare i servi sul supporto di conseguenza per mantenerlo a livello.

Ho scoperto che il giroscopio che sto usando legge solo la velocità angolare. Ho preso solo Calc 1, che era tre semestri fa ora, quindi il mio calc è davvero traballante. Immagino che dovrei essere in grado di integrarmi per ottenere dalla velocità angolare che ho dato ad un angolo.

Poiché tutto ciò che posso leggere è una velocità angolare in un dato istante, non c'è una formula o un insieme specifico di limiti che posso usare per integrarmi.

È possibile e come funziona?

integration

posta mbgaudynski 08.10.2017 - 22:29

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Puoi semplicemente aggiungere i valori mentre arrivano. Quando si integrano i valori discreti che sono campionati, in sostanza li si sommano nel tempo e si dividono per l'intervallo di campionamento. Quindi mantieni un totale parziale e aggiungi la prossima lettura che ottieni quando entra in gioco. Vedi questo post per un esempio di come funziona.

Tuttavia, come notato da @Cort Ammon nei commenti, troverete che questo è molto rumoroso e si sposta rapidamente da dove ci si aspetterebbe che fosse. Seguo la sua raccomandazione di esaminare i filtri di Kalman e di leggere le tecniche di fusione dei sensori.