@scottishwildcat è corretto. La maggior parte di / System è off-limits per le modifiche fintanto che è abilitata la System Integrity Protection (SIP).
È possibile disattivare temporaneamente SIP riavviandosi in modalità di ripristino (tenere premuto Comando - R dal momento in cui il computer si avvia finché non viene visualizzato il logo Apple), quindi aprire Terminale dal menu Utilità e immettendo questo comando:
csrutil disable
Riavviare di nuovo in modalità di ripristino e accedere nuovamente al terminale. Immettere il comando desiderato, quindi immettere questo comando per riattivare SIP:
csrutil enable
Riavvia ancora una volta in macOS come normale e AirPlayUIAgent dovrebbe avere le autorizzazioni specificate. Nota che probabilmente dovrai ripetere ogni volta che aggiorni macOS.