Fraser Spires di recente ha un eccellente articolo e follow-up video su questa domanda sul suo blog.
In breve, per parafrasare: non "lasciare le app aperte". Premendo il pulsante Home, si segnalano loro di entrare nello stato di sfondo, da dove, a seconda di come sono scritti, vengono immediatamente spostati nello stato sospeso (non in esecuzione), oppure vengono sospesi dopo aver completato una certa quantità di elaborazione in background (come il completamento di un download).
Come spiega Fraser, non è necessario gestire il numero di app nel "vassoio multitasking" tranne nel caso in cui un'app specifica smetta di funzionare e debba essere riavviata forzatamente.
In effetti, quel vassoio è semplicemente un elenco "in esecuzione di recente"; non c'è modo di sapere a colpo d'occhio quali di queste app sono state sospese e quali no.