Non sono un avvocato. Non prendere questo come consiglio legale. Gran parte di ciò dipende in realtà dall'esatta formulazione della licenza che inizialmente ha rilasciato il software alle società sotto.
Hai scritto il codice. Puoi fare quello che vuoi con esso. Questa è la cosa principale che tu, come detentore del copyright della fonte, hai i diritti di fare.
Puoi rilasciare la fonte con qualsiasi numero di licenze che desideri.
L'unica cosa a cui devi stare attento (dubito che questo sia il caso, solo menzionarlo) è assicurarti di non ripubblicarlo in un lasso di tempo in cui hai dato esclusivo diritti per l'origine a qualche altra entità per un certo periodo di tempo. Ciò è più evidente in altri diritti d'autore come fotografie e musica che nei software, ma è una possibilità quindi menzionarlo.
Sappi però che le licenze che hai rilasciato al tuo software sono quelle che continueranno a operare sotto.
Se hai rilasciato loro il software con una licenza "pagami i soldi, fai quello che vuoi" e poi rilascia il tuo software sotto GPL, non sono vincolati dalla GPL perché quella non è la licenza che hanno ricevuto software sotto (nota: alcune aziende lo fanno intenzionalmente - "ecco GPL" e "qui mi pagano i soldi, non GPL").
Se hai dato alla compagnia la licenza per modificare e rivendere il software, allora questo è quello che hai dato loro, non la GPL.