Non sono un avvocato e non stai nemmeno dicendo quale giurisdizione si applica a te, quindi nessun consiglio legale da parte mia.
Ma da un punto di vista puramente pratico, costruire un prodotto basato su un'API non documentata è una pessima idea. Non hai modo di sapere se l'API sarà ancora lì domani. Colui che l'ha creato può distruggere tutto il tuo lavoro con una singola modifica alla sua API.
Potrebbero farlo intenzionalmente perché vogliono tenerti fuori. Dopo tutto, stai solo consumando le loro risorse senza dare loro nulla in cambio. Oppure potrebbero farlo solo perché le loro esigenze sono cambiate e non sanno nemmeno che anche gli altri usano le loro API. L'unico modo per avere una possibilità di ricevere un avvertimento in anticipo è chiedergli se è possibile utilizzarlo. Quando sei serio sul tuo progetto e la loro API è essenziale per questo, potresti chiedere loro di fare un accordo che garantiscano la disponibilità e la stabilità delle loro API in cambio di denaro.