Opera, Chrome e IE 8+ dispongono tutti di buoni strumenti di sviluppo integrati; Penso che i giorni in cui si dice che Firefox sia il migliore a causa di Firebug sono principalmente finiti.
Firefox ha ancora il sistema di estensioni eco più maturo. Al giorno d'oggi faccio la maggior parte del mio sviluppo in Google Chrome, ma ci sono ancora alcune attività, come la gestione dei server Amazon tramite ElasticFox, che mi trovo a fare in Firefox. (Chrome sta recuperando il fronte dell'estensione, mentre Opera e IE sono ancora indietro.)
Inoltre, un commento su alcune delle altre risposte: c'è una grande differenza tra i browser in cui esegui il test e il browser in cui trascorri del tempo durante lo sviluppo. Dovresti assolutamente fare test e controllo qualità in ogni browser che puoi (ho una macchina virtuale o due in esecuzione con varie versioni di vari browser installati). Ma non c'è motivo di essere masochisti e passare il tempo a svilupparsi in un browser che non ti piace; se ti trovi a dover affrontare troppe sorprese durante il test, probabilmente devi migliorare il tuo codice, piuttosto che cambiare il browser con cui stai sviluppando.