Una VPN è essenzialmente un modo per collegare in sicurezza due reti (in particolare nel contesto della tua domanda, spesso definite VPN "da LAN a LAN" o "da sito a sito".
Un firewall è un dispositivo che gestisce i pacchetti che passano pensato in base a vari criteri. L'obiettivo è di solito di opacizzare i servizi "dietro" il firewall. Ci sono molti altri usi possibili.
Lavorano insieme, o ciascuno per conto proprio.
- la VPN risolve il problema di "come connettere tali e tali reti attraverso un percorso non sicuro (Internet per esempio)
- il firewall risolve il problema di "come assicurarsi che i servizi all'interno di una rete non siano visti al di fuori di questa rete" (di nuovo, nel contesto della tua domanda)
È possibile utilizzare combo di entrambi (Cisco li crea, come wall di molti altri fornitori).
Quindi per rispondere alla tua domanda: no, i firewall non sono richiesti quando si usa la VPN, servono a scopi diversi (approssimativamente).