Sembra che il modo in cui Apple ti chiede di farlo è descritto qui :
Update iOS beta software
You can use Apple Configurator 2 to install beta versions of iOS software.
- To install iOS beta software on a device, select the device in the device browser and drag the .ipsw file onto the device.
Tuttavia, il caso d'uso specifico descritto è per le versioni beta di iOS. Nel mio caso, volevo installare una versione precedente di precedente (di quella più recente) di iOS. Sembra che l'interfaccia utente sia la stessa per fare entrambe le cose.
Quando ho tentato di preparare il mio dispositivo in questo modo, il processo ha avuto esito negativo con i codici di errore:
Personalization failed: 4027
Personalization failed: 3194
Non sono chiaro se questo sia dovuto al fatto che l'aggiornamento di un dispositivo a una versione inferiore rispetto alla versione più recente non è supportato ... o vi sono altri problemi. Pertanto, sto lasciando questa risposta, ma non accettandola come risolta, se qualcun altro ha altro da aggiungere.