Poiché questo problema persiste ancora nel 2019, volevo aggiungere una soluzione temporanea.
Grande grazie alla risposta del quip utente sopra che punta nella giusta direzione: la Apple TV controlla gli altoparlanti prima di cercare una connessione di rete.
La semi-soluzione è impostare la connessione di rete su Apple TV su Manuale.
Vai a Impostazioni > Rete > Ethernet > Configura IP e seleziona Manuale.
Puoi fare clic su "Fatto" su tutti i prompt se desideri utilizzare le stesse impostazioni di prima.
Dopo questa correzione, la maggior parte delle volte, la Apple TV ricorda l'altoparlante AirPlay selezionato dopo la sveglia.
Aggiornamento: Ecco un tutorial video passo passo per la procedura: link